安全触边在AGV小车中的应用

   安全触边又称防撞条，是一种亚敏开关，呈现为柔软的，可折弯的带状物。一般为常开逻辑，当触发的时候，这些安全触边因其柔软性而受压迫变形，其由于传感作用一个闭合的IO型号传递给SRC核心控制器，反馈此时AGV或自动叉车碰撞到了物体。

   安装安全触边的意义在于由于AGV通常会使用二维激光来感知现场情况，只能对激光平面内的物体进行识别检测，但是用户现场可能存在立体障碍物出现在AGV前进的道路上，激光是无法感知物体底部突起部分的，这时候突出来的下半部分就会触碰到防撞条，AGV感知到防撞条触发过后就会立刻停车。所以防撞条一般安装在激光无法扫描到的平面上，而且一般会装的比较低，并在机器人前后都会安装防撞条。

   对于防撞条恺胜机器人有比较丰富的对应逻辑，目前不仅支持最基本的防撞条触发后停车，还支持触发过后进行急停，并具备相应的解除方案。