激光引导原理

　　激光制导是90年代中期采用的一种先进制导方法。无人搬运车当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。agv小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv平台工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。 激光定位采用激光扫描和反射板作为激光定位的基本环境，是除 gps 以外唯一不需要地面处理的激光制导导引车。 激光制导小车导航系统有两种模式，一种是静态位置计算模式，另一种是连续动态位置计算模式。

　　（1）AGV小车静态位置计算方式：

　　当车辆首次进入系统时，当前位置未知时，计算出初始位置。 通过比较车辆控制器中某些已知反射器的已知位置和导航模块，计算出车辆的位置。

　　1)静态位置计算初始化所需的条件如下：汽车静止，激光扫描仪能找到至少三个反射板的方位，已知反射板的位置。

　　2）原则和初始化静态位置计算方法：

　　①以最后已知位置为准

　　如果在激光扫描仪旋转过程中捕捉到的小车的位置与最后一个已知的位置相匹配，则该位置可以作为当前位置，如果最后一个已知位置没有存储或匹配过程中出现错误，则采用以下定位方法。

　　基于激光的定位算法

　　激光扫描器的旋转，优选一个三个位置分布被选择时，汽车可以通过计算来确定

　　如果坐标系中的位置正确，则剩余的大多数可测量方向与已知的照明板匹配。

　　3. 激光制导平均动力学特性

　　根据AGV系统的指导原则，AGV小车能够在导向区域自由行走和准确定位，在导航范围内，可以随时根据实际需要改变小车的行进路径，充分发挥AGV的灵活性，提高生产效率。存在许多需要在现有的现场条件下进行的系统，其中激光引导AGV系统将特别适合。